Robot and the Elastic Mind

“Athlete Robot（アスリート・ロボット）”は，人体と同様の解剖学的構造（筋骨格系）を備えた二脚ロボット．しなやかで俊敏な運動の実現を目指している．バイオメカニクスの知見を踏まえて，単関節筋・二関節筋の太さと配置，関節駆動機構を注意深くデザインした．多数の筋への，賦活強度の指令によって運動制御を行う．

“Archi/e Machina（アーキ・マキナ）”は，生物的でインタラクティブな建築のプロトタイプ．牛込陽介 氏が進めるプロジェクトに参加し，共同開発した．テンセグリティの張力材を空気圧人工筋で置き換えた構造をもち，ダイナミックに形を変えることができる．

“Bionic Engine（バイオニック・エンジン）”は，人工筋肉デバイスを使ったやわらかいエンジン．白いフェイクファーでおおわれている．触れると，動物の器官のような鼓動，あるいは力こぶのような隆起が毛皮の下に感じられる．機械と生物が近接した近未来のプロダクトのプロトタイプとして，このエンジンを搭載した小型バイクを製作した．

“Good-bye feet!”は，身体像の変形を体験させる装置．移動式のステレオカメラとヘッドマウントディスプレイによって体験者の視覚を乗っ取り，視点を上下にコントロールできるようになっている．視界中の自分の足が急激に遠ざかる視覚情報を提示することで，身体が引き延ばされるように知覚される．

実際に触れることができる立体映像を再生するディスプレイ装置．CGアーティスト 河口洋一郎 氏のプロジェクト“Gemotion”にエンジニアとして参加し，装置の設計・製作を担当した．大画面であることが特徴で，タイル状に並べることもできる．伸縮性の高いファブリックを，多数のリニアアクチュエータで駆動して立体形状を提示する．

“Mowgli（モーグリ）”は，脚機構による跳躍・着地ロボット．動物の筋骨格系を参考に，単関節筋と二関節筋の両方を備える．空気圧人工筋の瞬発力と，やわらかさを活かして，ロボットに困難とされるダイナミックな動作の実現を狙った．改良されたMowgli2では，試行錯誤を通じて筋指令を獲得する運動学習を行った．

受動的な反射だけで動く4脚ロボット．それぞれの脚には，地面との角度が変わるとキックするという反射が独立して組み込まれている．このロボットに手綱をつけて引くと，胴体を介した脚同士のつながりと地面との相互作用によって，反射が次々に起こり，ロコモーションが創発される．「身体性認知科学」のケース・ステディとして製作した．

ヒトの手に近い，機械的なやわらかさ(メカニカルソフトネス) を備えた ロボットハンド．解剖学的を参考に，屈筋・伸筋からつながる腱を腱鞘でガイドして各指を曲げ伸ばしする機構となっている．ボールなどを柔らかく把持できるほか，応用としてマスタースレーブ方式で遠隔で握手できるシステムを提案した．