ロボットのルーツは，人間や動物の知的行動を工学的に再現しようとする試みにある．
身体，知覚，行動，知能を数理的，科学的に定式化し，適切な工学的実現を行うことで，様々なロボットができる．
それは，人間や動物を科学的に理解することであると同時に，人間に有用なロボット技術を構築することでもある．さらには，人間の能力を補い，拡張する技術，人間に新たな体験を提供する技術にもつながる．

授業計画：

1．人間とロボット（担当：國吉，稲葉，廣瀬）
　 1.1 (9/27)  本講義の基本的な考え方と概要，人間とロボットの対比(國吉)
 　1.2 (10/4)  人間を支援するヒューマノイドロボット技術(稲葉）
　1.3 (10/11) 人間の機能を補い体験を拡げるVR技術・ブレインマシンイン
タフェース(廣瀬)

2. 身体と運動（担当：中村）
　2.1 (10/18）空間運動の力学（腕の運動とその定式化，剛体力学）
　2.2 (10/25) 身体の構成（筋肉とアクチュエータ，感覚器とセンサー）
　　　　　　　　筋骨格系（二関節筋と閉リンク構造，拮抗筋）
　2.3(11/1)　 神経系とフィードバック（サイバネティクス，反射，ＰＩＤ制御）運動パターンと最適制御（拘束運動，ベル曲線，躍度最小化）

3．視覚（担当：原田）
　3.1 (11/8）視覚入力：眼球とカメラ（射影変換と行列），網膜と撮像素子
　　　　　　　(CCD, CMOS, アナログ・デジタル変換)
　3.2 (11/29) 視覚処理：視神経機能と画像処理（2値化，色検出，空間微分， 時間微分，重心計算）
　3.3 (12/6)  視覚処理：空間と運動の知覚：両眼立体視（三角測量，空間 直線の交点），対象追跡，オプティカルフロー（速度ベクトル場）

(12/13　休講)

4．知能（担当：國吉）
　4.1 (12/20) 知能とは何か，推論の定式化（状態空間と探索）
  　　　　　　　　フレーム問題とロボット知能（並列行動アーキテクチャ）
　　　　　　　　　神経系による認識・学習（高次元特徴空間中の超平面，線形判別，最急降下法）と生体型知能

(12/27　休講)

5. 人間とロボット（担当：國吉）
　5.1 (1/10) 人間に近づくヒューマノイド・ロボット：まとめ．