1.人間とロボット(担当:國吉,稲葉,廣瀬)
1.1 (9/27) 本講義の基本的な考え方と概要,人間とロボットの対比(國吉)
1.2 (10/4) 人間を支援するヒューマノイドロボット技術(稲葉)
1.3 (10/11) 人間の機能を補い体験を拡げるVR技術・ブレインマシンイン
タフェース(廣瀬)
2. 身体と運動(担当:中村)
2.1 (10/18)空間運動の力学(腕の運動とその定式化,剛体力学)
2.2 (10/25) 身体の構成(筋肉とアクチュエータ,感覚器とセンサー)
筋骨格系(二関節筋と閉リンク構造,拮抗筋)
2.3(11/1) 神経系とフィードバック(サイバネティクス,反射,PID制御)運動パターンと最適制御(拘束運動,ベル曲線,躍度最小化)
3.視覚(担当:原田)
3.1 (11/8)視覚入力:眼球とカメラ(射影変換と行列),網膜と撮像素子
(CCD, CMOS, アナログ・デジタル変換)
3.2 (11/29) 視覚処理:視神経機能と画像処理(2値化,色検出,空間微分,
時間微分,重心計算)
3.3 (12/6) 視覚処理:空間と運動の知覚:両眼立体視(三角測量,空間
直線の交点),対象追跡,オプティカルフロー(速度ベクトル場)
(12/13 休講)
4.知能(担当:國吉)
4.1 (12/20) 知能とは何か,推論の定式化(状態空間と探索)
フレーム問題とロボット知能(並列行動アーキテクチャ)
神経系による認識・学習(高次元特徴空間中の超平面,線形判別,最急降下法)と生体型知能
(12/27 休講)
5. 人間とロボット(担当:國吉)
5.1 (1/10) 人間に近づくヒューマノイド・ロボット:まとめ.
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